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定位與追蹤及其相關裝置的低複雜度異質資料融合技術
專利名稱 多重異質資料融合之低複雜度分散式訊息傳遞之定位與追蹤方法
METHOD OF LOCATION ESTIMATION AND TRACKING USING DISTRIBUTED MESSAGE PASSING OF HETEROGENEOUS OBSERVATION DATA ACCOMPANIED WITH LOW-COMPLEXITY DATA-FUSION SCHEME
申請日 (校編號) 2011/12/29  (100054US)
2011/10/31  (100054TW)
專利證書號 9,147,165 美國
I444073 中華民國
專利權人 國立中央大學
發明人 蔡富安、邱奕世


技術摘要:
一種多重異質資料融合之低複雜度分散式訊息傳遞之定位與追蹤方法,係以結合絕對定位法與相對定位法所得到之位置與速率觀測資料作為訊息傳遞融合之程序。對於位置之估計與追蹤,絕對定位法之移動端之位置估測值可以依照移動之狀態與電波訊號之觀測值計算得到;相對定位法之移動端之速率觀測值可以依照加速計之觀測值與誤差傳播定律(Error Propagation Law)計算得到。藉此,使用本方法中之分散式傳遞資訊之固有性質,在處理位置相關之異質觀測資料時能夠有效、大幅降低現有定位與追蹤方法在處理位置相關之異質資料融合時所需之計算量,並透過計算量之減少可以同時提高運算效率以及降低運算所需之功率消耗。

解決的問題或達成的功效:
本發明係有關於一種定位與追蹤方法,尤指涉及一種低複雜度之分散式異質資料融合技術,特別係指多重異質資料融合之低複雜度分散式訊息傳遞定位與追蹤方法。

應用領域:
定位與追蹤方法

適用產品:
定位服務

IPC:
H04W-064/00(2009.01);G06F-017/10(2006.01)

Claim 1:
1.一種多重異質資料融合之低複雜度分散式訊息傳遞之定位與追蹤方法,其至少包含下列步驟:(A)移動狀態分佈:依照移動端目前所在之位置、速率,在已知移動狀態分佈之情形下,預測在下一取樣時間之移動端之可能之位置、速率,俾令時間更新(Time Update);(B)定位位置觀測值:利用絕對定位法,依據目前所接收到之電波訊號觀測值之機率分佈計算得到移動端目前位置之觀測值之機率分佈;(C)定位速率觀測值:利用相對定位法,依據移動端之加速度觀測值機率分佈以及誤差傳播定律(Error Propagation Law)計算得到移動端之速率觀測值;(D)融合定位觀測值:移動端移至下一位置時,將步驟(B)之位置觀測值與步驟(C)之速率觀測值合併成下一位置、速率之觀測值,使移動端在下一位置量測所得之資料轉換成可能之位置以及速率,俾令量測更新(Measurement Update);以及(E)融合異質資料:針對追蹤移動端之位置以及移動端當前狀態之位置與速率觀測值,分別依據步驟(A)之時間更新,取得預測移動端在下一時間k+1之位置以及速率之分佈,以及依據步驟(D)之量測更新,取得觀測到移動端在時間k+1之位置以及速率之分佈,最後依據二者之機率分佈,使用異質資料融合演算法,分別對位置與速率資料之可靠度差異給予傳遞資料不同之融合權重,俾以修正移動端在時間k+1之估計位置以及估計速率。

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